Eneida, capodopera sa, a fost considerată, de la compunerea ei până în zilele noastre, epopeea națională a Romei antice. După căderea Troiei, Enea personajul principal, este îndemnat de umbra soției sale Creusa (una dintre fiicele lui Priam), să ajungă pe coastele Italiei, în Latium, pentru a duce acolo penații strămoșilor săi și a întemeia o nouă cetate. Dar drumul până acolo este plin de primejdii. Reușind să învingă numeroasele pericole care îl amenință – urmărit de furia nedomolită a Iunonei care jurase să piardă Troia și pe troieni pentru că nu ei îi dăruise Paris mărul de aur pe care era inscripționat „Celei mai frumoase” –, reușește, cu numeroase sacrificii – renunțând și la marea iubire a Didonei, regina Cartaginei –, să-și împlinească destinul, așa cum îi fusese revelat și de tatăl său atunci când, condus de Sibila din Cumae, coboară să-l întâlnească în Infern. Ajuns pe țărmul Italiei, în Latium, se va căsători cu Lavinia, fiica regelui Latinus (care va da latinilor numele său) pentru mâna căreia va trebui să lupte cu rivalul său Turnus, pe care îl învinge. Va ridica un nou oraș, numit Lavinium în onoarea soției sale, troienii și latinii formând acum un singur popor. Conducerea regatului va reveni fiului său Ascaniu (numit și Iulus în epopee).